聊聊手動(dòng)操作器的構(gòu)成
2022-12-15
手動(dòng)操作器是操作器的其中一種類型，還有自動(dòng)操作機(jī)器，自動(dòng)可以遠(yuǎn)程控制，手動(dòng)就要在現(xiàn)場(chǎng)。手動(dòng)的適合作為系統(tǒng)回路調(diào)節(jié)控制輸出和智能調(diào)節(jié)器控制輸出的備用操作器使用，可同時(shí)輸入和顯示給定信號(hào)和反饋信號(hào)，可與各類傳感器、變送器配合使用，實(shí)現(xiàn)對(duì)溫度、壓力、液位、容量、速度等物理量的測(cè)量顯示，并配合各種執(zhí)行器對(duì)電磁閥、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥、變頻器等設(shè)備進(jìn)行控制、報(bào)警控制、數(shù)據(jù)采集等功能。
本S作器操提供“自動(dòng)”和“手動(dòng)”工作狀態(tài)指示(無源開關(guān)量)DO信號(hào)輸出。在手動(dòng)控制時(shí)輸出開關(guān)量閉合信號(hào)給前級(jí)的DCS系統(tǒng)或調(diào)節(jié)器，DCS系統(tǒng)或調(diào)節(jié)器收到DO狀態(tài)信號(hào)后即停止PID運(yùn)算，此時(shí)由手動(dòng)輸出控制信號(hào)。當(dāng)操作器從手動(dòng)轉(zhuǎn)自動(dòng)控制后，DO狀態(tài)信號(hào)撤消，DCS系統(tǒng)或前級(jí)調(diào)節(jié)器以當(dāng)前的輸出控制值為初始值恢復(fù)PID控制。這樣操手動(dòng)轉(zhuǎn)自動(dòng)，自動(dòng)轉(zhuǎn)手動(dòng)狀態(tài)控制都是無擾切換。
手動(dòng)操作器一般由下面幾個(gè)部分組成：
機(jī)身：是用來支持手臂并安裝驅(qū)動(dòng)設(shè)置等部件的，它主要由實(shí)現(xiàn)臂部升降、平移或俯仰等運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)及有關(guān)的導(dǎo)向裝置等組成，故常把它與臂部合并考慮，并不單列為一部分。
臂部：是主要執(zhí)行部件，其作用是支撐腕部和手部，并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)，從而使手部按照一定的運(yùn)動(dòng)軌跡由某一位置到達(dá)另一位置。
腕部：是連接臂部和手部的部件，其主要作用是改變和調(diào)整手部在空間的方位，從而使手爪中所握持的工件或工具取得某一特定的姿態(tài)。
手部：是手動(dòng)操作器的執(zhí)行部件之一，其作用是抓取工具或握持工具。
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